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慣性測量單元由三軸陀螺、三軸加表、三軸傾角（默認無此傳感器）、溫度傳感器、信號處理板、結構及必要的軟件組成，用于測量載體的三軸角速率，三軸加速度以及三軸傾角，通過 RS-422 串口按照約定通訊協議輸出經過誤差補償（包括溫度補償、安裝失準角補償、非線性補償等）的陀螺、加表和傾角數據。